? ? 針對(duì)垂直提升機(jī)防滑裝置制動(dòng)力液壓加載系統(tǒng)非線性、力不可調(diào)、動(dòng)態(tài)特性差的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種模糊自整定PID糊自整定PID控制器穩(wěn)定性好，調(diào)節(jié)精度高，響應(yīng)速度快，大滯后的特點(diǎn)，以及在制動(dòng)過(guò)程中制動(dòng)控制器。通過(guò)Simatink仿真分析，該模且簡(jiǎn)單方便，易于在PLC中實(shí)現(xiàn)。垂直提升機(jī)廣泛應(yīng)用于煤礦豎井、斜井的提升系統(tǒng)中，承擔(dān)著井下和井上的人員、設(shè)備及物料運(yùn)輸任務(wù)，其安全性在煤礦生產(chǎn)中尤為重要。摩擦式提升機(jī)采用柔性體摩擦傳動(dòng)原理，利用鋼茲繩與摩擦襯墊之間的摩擦力進(jìn)行物料和人員的運(yùn)輸，因此易發(fā)生鋼茲繩打滑的危險(xiǎn)。垂直提升機(jī)防滑裝置是礦井提升機(jī)的一種安全保護(hù)裝置，當(dāng)出現(xiàn)危險(xiǎn)滑動(dòng)時(shí)，通過(guò)對(duì)鋼茲繩施加額外的制動(dòng)力來(lái)制動(dòng)鋼茲繩，防止危險(xiǎn)的發(fā)生。目前鋼茲繩制動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)多采用開環(huán)控制，液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)單，但在制動(dòng)過(guò)程中受滑速、制動(dòng)比壓、摩擦溫升因素等的影響，摩擦因數(shù)是變化的，且系統(tǒng)的質(zhì)量、阻尼、剛度都在變化，因此開環(huán)控制精度不高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)差，且在制動(dòng)過(guò)程中制動(dòng)力不可調(diào)。針對(duì)此問(wèn)題，筆者利用閉環(huán)控制對(duì)鋼茲繩制動(dòng)機(jī)構(gòu)的液壓加載系統(tǒng)進(jìn)行控制，同時(shí)結(jié)合模糊控制的優(yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)一種模糊自整定PID控制器。